本文主要分析了四驅(qū)四轉(zhuǎn)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，并使用速度分解的方法描述了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型構(gòu)建過(guò)程，最后闡述了該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能及使用場(chǎng)景。
如圖 1.1所示，四驅(qū)四轉(zhuǎn)移動(dòng)機(jī)器人的英文縮寫(xiě)是4WIS4WID (four-wheel-independent steering and four-wheel independent driving)，也就是該機(jī)器人有四個(gè)輪子，每個(gè)輪子都可以獨(dú)立地被電機(jī)驅(qū)動(dòng)前進(jìn)、后退，同時(shí)每個(gè)輪子也可以獨(dú)立地被電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向。這意味著每個(gè)輪子有兩個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)輪子轉(zhuǎn)向，一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)輪子滾動(dòng)，擁有兩個(gè)自由度，類似于舵輪的原理。因此，4WIS4WID有8個(gè)自由度，可謂是非常“自由靈活”了（控制也復(fù)雜了）。
智能巡檢機(jī)器人是由創(chuàng)澤機(jī)器人底盤(pán)開(kāi)發(fā)而來(lái),擁有先進(jìn)的激光雷達(dá)和slam智能算法,以及多種類型的傳感器融合避障,提升了園區(qū)等場(chǎng)所的便利性和安全性
巡航機(jī)器人底盤(pán)可以自動(dòng)更改行走線路無(wú)需人工干預(yù),并且可以使用自身搭載的傳感器進(jìn)行導(dǎo)航,無(wú)需進(jìn)行場(chǎng)地改造鋪設(shè)軌道等,定位精度高可達(dá)到5cm
創(chuàng)澤通用機(jī)器人底盤(pán)拓展性非常強(qiáng),可搭載不同機(jī)械設(shè)備實(shí)現(xiàn)多領(lǐng)域應(yīng)用,如消毒機(jī)器人,迎賓機(jī)器人,講解機(jī)器人,配送機(jī)器人和巡檢機(jī)器人等,可廣泛適用于餐廳商場(chǎng)銀行辦公樓等場(chǎng)景
機(jī)器人移動(dòng)和承載的支撐在底盤(pán),創(chuàng)澤六輪機(jī)器人底盤(pán)作為機(jī)器人的雙足,具有靈活性強(qiáng),運(yùn)動(dòng)噪音低等特點(diǎn),可以模擬人類自由行走的能力
創(chuàng)澤智能移動(dòng)式感知底盤(pán)主要由激光雷達(dá),深度攝像頭,超聲波及防跌落傳感器等核心硬件組成,作為機(jī)器人的雙腳,是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主移動(dòng)避障等多種功能的重要核心部件
移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)融合了激光雷達(dá),超聲波傳感器,配合先進(jìn)的導(dǎo)航算法;承載了機(jī)器人本身的移動(dòng),定位,導(dǎo)航與避障的基本功能,能夠讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能移動(dòng)
移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)續(xù)航10個(gè)小時(shí)以上,一次建圖超過(guò)幾萬(wàn)平方,融合多個(gè)視覺(jué)傳感器對(duì)行走環(huán)境進(jìn)行立體建模,滿足多種場(chǎng)景下使用有5大優(yōu)勢(shì)
創(chuàng)澤消毒機(jī)器人底盤(pán)開(kāi)放的軟硬件接口,可搭載消毒設(shè)備在商場(chǎng),餐廳,辦公樓,銀行等場(chǎng)景下自主移動(dòng)并智能規(guī)劃路線,進(jìn)行消毒作業(yè),全方位立體無(wú)死角消毒
創(chuàng)澤導(dǎo)航服務(wù)機(jī)器人底盤(pán)開(kāi)放的軟硬件接口,為研發(fā)人員節(jié)省大量的時(shí)間精力和成本,可應(yīng)用于消毒機(jī)器人,配送機(jī)器人和迎賓服務(wù)機(jī)器人等多種產(chǎn)品場(chǎng)景
創(chuàng)澤機(jī)器人底盤(pán)機(jī)身尺寸小巧緊湊,50多CM最小窄道通行能力,不管在酒店走廊與人擦肩而過(guò),還是在餐廳餐桌間的走道穿梭還是在超市,便利店等場(chǎng)景行走都十分順暢
創(chuàng)澤機(jī)器人平臺(tái)提供完善的SDK,任意進(jìn)行二次開(kāi)發(fā),根據(jù)內(nèi)容進(jìn)行交互,交互內(nèi)容可以根據(jù)配置設(shè)定為調(diào)侃或業(yè)務(wù)咨詢,提供機(jī)器人表情和機(jī)器人對(duì)話界面
采用激光SLAM自然導(dǎo)航,機(jī)器人更加自主靈活;地圖面積不受限制,滿足大空間場(chǎng)景使用;能與電梯,電動(dòng)門(mén)實(shí)時(shí)通訊,滿足跨樓層,跨病房使用
